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Diseño, Análisis Y Simulación De Un Prototipo De Péndulo Invertido Y Su Respectivo Sistema De Control Para El Laboratório De Control De La Uan Sede Manziales
Tesis del a o 2009 en eltema Tecnolog a, Nota: 5.0, – (Antonio Nari o Universidad – Ingenier a en Automatizaci n Industrial), Idioma: Espa ol, Resumen: En este proyecto se elabora un dise o no convencional de un prototipo de p ndulo invertido, el cual puede emplearse en los programas de pregrado y posgrado de Ingenier a en el rea de Automatizaci n Industrial, para que de manera did ctica puedan analizar, validar y confrontar la Teor a de Control en una aplicaci n Real. El dise o mec nico de este prototipo fue inicialmente elaborado en Solidwors (un programa de dise o que permite simular el movimiento del p ndulo y las restricciones a tener en cuenta a la hora de plantear el modelo matem tico), el an lisis y dise o del Sistema de Control del prototipo se hizo en MATLAB (software que permite calcular y simular el prototipo y su controlador para que con su modelado matem tico realizar el an lisis de estabilidad en estado estacionario y estable, confrontar su forma de onda tanto en lazo abierto como cerrado a trav s de las diferentes t cnicas de control), con el fin de seleccionar el controlador m s apropiado para corregir en forma r pida cualquier perturbaci n para mantener la barra del p ndulo totalmente vertical. A partir de los resultados analizados en el funcionamiento y dise o del prototipo de p ndulo invertido y su sistema de control, se encontr como limitante t cnica para el tiempo de estabilizaci n fuera menor o igual a cinco segundos y mayor o igual a un segundo. El controlador PID convencional implementado no brind la respuesta deseada apropiado para sistemas de regulaci n, debido a que el sistema de p ndulo invertido es un sistema de seguimiento, raz n por la cual el controlador desarrollado e implementado fue un controlador PID de velocidad. El control del prototipo se hizo en LABVIEW a trav s de la tarjeta de adquisici n de datos DAQ6215 de National Instruments permitiendo as la inclinaci n de la barra y la correcci n de la se al de la salida env
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Manual De Prácticas TecnologÍa De Computadores ÍNDICE I. NORMAS GENERALES DEL LABORATORIO DE ELECTRÓNICA II. EVALUACIÓN DE LAS PRÁCTICAS III. ORGANIZACIÓN, MEMORIAS Y EVALUACIÓN DE LAS PRÁCTICAS DE LA ASIGNATURA TECNOLOGÍA DE COMPUTADORES III.1 Organización III.2 Memorias de prácticas III.2.1 Contenido de las memorias III.3 Evaluación de las prácticas IV. LISTA DE COMPONENTES V. ESTUDIO PREVIO…
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